Terttu Aulikki Rautawaara syntyi Helsingissä 2.5.1906. Vanhemmilla, Wenny ja Wäinö Rautawaaralla oli musiikkikoulu, jossa rouva opetti pianonsoittoa ja herra laulua. Aulikki Rautawaarasta pitikin ensin tulla pianisti. Äidin lisäksi hän sai piano-opetusta Kosti Vehaselta, Elli Rängman-Björliniltä ja E. Grapelta. Loukattuaan sormensa soittokelvottomaksi Aulikki Rautawaara ryhtyi ottamaan laulutunteja isänsä johdolla. Vuodet 1922-25 Rautawaara opiskeli Helsingin konservatoriossa ja sai laulutunteja myös Alexandra Ahngerilta. Ensikonserttinsa hän piti 1927 Tauno Hannikaisen säestyksellä. Opinnot jatkuivat Kööpenhaminassa suomalaissyntyisen Signe Liljeqvistin johdolla. Näytäntökauden 1932-33 Rautawaara oli kiinnitettynä Suomalaiseen oopperaan Mozartin Figaron häiden Kreivittären rooliin. Jo tuolloin kävi ilmi hänen äänellinen sopivuutensa Mozartin oopperoiden ylevän siroihin naisosiin. Apurahan turvin Aulikki Rautawaara saattoi jatkaa ulkomaisia opintojaan ja viettikin vuoden Berliinissä Olga Eisnerin oppilaana. 1934 hän solmi kymmenen vuoden levytyssopimuksen Telefunken-yhtiön kanssa. Hän levytti sopimuskautensa aikana noin 100 äänilevyä esittäen liedejä, ooppera-aarioita ja operettimusiikkia (mm. duettoja Peter Andersin kanssa). Pahaksi onneksi levyjen matriisit tuhoutuivat sodan aikana. Samoihin aikoihin Rautawaaralla oli myös elokuvasopimuksia sekä Berliinissä että Lontoossa, ja hän teki ensimmäisen televisioesiintymisensä Lontoossa jo 1936.

Levytyksiä ja elokuvia tärkeämmäksi nousi kuitenkin Aulikki Rautawaaran ura ooppera- ja konserttilaulajana. Vuodet 1934-38 hän esiintyi Glyndebournen oopperajuhlilla Figaron häiden Kreivittärenä ja Taikahuilun Paminana. Kreivittären rooli vei hänet 1937 myös Salzburgin musiikkijuhlille. Eurooppalaisista oopperanäyttämöistä tulivat tutuiksi muun muassa Wien, Amsterdam, Cannes ja Bryssel. Koelaulu New Yorkin Metropolitanissa epäonnistui liikarasituksen takia. 1949 Aulikki Rautawaara piti Sibelius-konsertin Edinburghin musiikkijuhlilla ja levytti samalla matkalla hänen laulujaan His Master’s Voice –yhtiölle Jussi Jalaksen säestämänä. Rautawaara konsertoi Sibeliuksen musiikilla aikaisemmin jo Berliinissä ja Helsingissä. Säveltäjä omisti hänelle yksinlaulunsa Hymn to Thais. Myös ruotsalaiset säveltäjät Gösta Nystroem ja Ture Rangström saivat Aulikki Rautawaarasta omien laulujensa ylivertaisen tulkitsijan ja innoittajan. Sodan aikana Aulikki Rautawaaralla oli tärkeä tehtävä isänmaallisuuden kohottajana ja hyväntekeväisyysaatteen edustajana. Hän konsertoi ahkerasti sekä kotimaassa että muissa Pohjoismaissa. Marsalkka Mannerheim oli hänen suuri ihailijansa.

Aulikki Rautawaaralla oli kaunis ja vivahderikas ääni. Häntä arvostettiin muun muassa musikaalisen ilmaisukyvyn, hyvän intonaation ja syväluotaavien tulkintojen ansiosta. Aulikki Rautawaara kuoli 29.12.1990.