Viron kielen verbeillä on kaksi infiniivimuotoa: da-infinitiivi ja ma-infinitiivi. Kumpaa muotoa käytetään riippuu rakenteessa käytettävästä toisesta verbistä.
istuda -istua , istuma - istumaan

da-infinitiivin tunnus on -da, -ta, -a.
istuda, istua
aidata, auttaa
käia, käydä

Joillakin verbeillä -na, -la, -ra.
panna, tulla, surra, kuolla

Joillakin verbeillä da-infinitiivin tunnus on sulautunut verbin vartaloon (konsonanttivartaloiset verbit):
sõita, anda, võtta, tahta

ma-infinitiivin tunnus on aina -ma:
istuma, lugema, kirjutama
hüppama, ootama, aitama
käima, jooma, tegema
panema, tulema, surema
sõitma, andma, võtma, tahtma

Useimmiten rakenne on sama kuin suomen kielessä, mutta poikkeuksia löytyy. Katso malliesimerkkejä, milloin käytetään ma- tai da-infinitiiviä.